Jak uzyskać chmurę punktów z Intel® RealSense™ w C #

Chcę przekonwertować dane chmury punktów z kamery Intel® RealSense™ na format PCD, który jest konwencjonalny w PCL (biblioteka chmury punktów)

Zestaw Intel® RealSense™ SDK 2.0 jest wyposażony w przykładowy program chmury punktów, ale jest on przeznaczony dla języka C++, podobnie jak większość próbek.  Patrząc na kod niewielkiej liczby próbek C#, ich skrypty mają numer #includes w nagłówkach (co nie jest obowiązkowe w C#).  Jest więc możliwe, że kod chmury punktów C++ może nie być trudny do przekonwertowania na skrypt C#.
 
Wypróbuj kod C++ w skrypcie C#. Zobacz, ile błędów, jeśli w tym przypadku, otrzymasz i pracujesz od tego momentu.
 
librealsense/examples/pointcloud w master • IntelRealSense/librealsense ] Github
 
Aby porównać kod C++ z numerem C# w zestawie RealSense SDK 2.0, możesz zobaczyć dwa typy przykładów wymienione na tej stronie:
 
librealsense/przykłady na poziomie master ] IntelRealSense/librealsense ] Github
 
Opcja ta jest dostępna do czasu, aż klasa PointCloud nie zostanie zmiedziona dla C#, to uzyskanie aparatów bez zgody kamery (dla kamery z głębokością przy użyciu surowej głębokości lub kamery koloru, jeśli przy użyciu głębokości dostosowanej do koloru) i wdrożenia modelu kamery Pinpix (czyli tego, co klasa PointCloud działa wewnętrznie). Z przypływów, które otrzymasz z kamery, ppx & ppy są camera_principle_point_x i y w linku oraz fx &fy camera_focal_length_x i y.
 
Należy zapętlić każdy piksel na obrazie głębokości, uzyskać wartość głębokości (najbardziej efektywna jest przez wskaźnik danych głębokości), pomnożyć go przez skalę głębokości i zastosować formuły x_3D i y_3D podane w łączu.
 
Jeśli ktokolwiek czyta ten temat i pomyli się, numer C# jest (najczęściej) obsługiwany obecnie.

Metoda użyta wewnętrznie do obliczenia chmury punktów jest tutaj.

168881111 PCL do Intel RealSense obsługą konwersji XYZ + RGB
https://github.com/eMrazSVK/JetsonSLAM/blob/master/pcl_testing.cpp